pen icon Communication
quote

Vers l'apprentissage automatique des types de terrains par des robots mobiles.

Yasmina Schoueri
YS

Membre a labase

Yasmina Schoueri

Résumé de la communication

L'identification robuste des types de surfaces (asphalte ou gravier, par exemple) représente l'un des nombreux défis présentés à la robotique mobile autonome. Cette identification permettrait d'améliorer la robustesse de la localisation du véhicule à partir d'une carte pré-existante. Pour un robot à pattes, elle permettrait de sélectionner la démarche la plus appropriée au type de sol présent. Notre projet de recherche vise à minimiser l'intervention humaine dans ce processus d'apprentissage des surfaces, afin de permettre au robot d'effectuer son apprentissage de manière autonome. Nos recherches s'axent autour de deux directions principales: -Le développement de nouveaux algorithmes facilitant l'apprentissage automatique (''clustering'') pour des signaux présentant une cohérence temporelle. -Le développement de nouveaux capteurs tactiles. Des essais concluants ont été effectués sur deux plate-formes robotiques différentes. Dans un premier temps, un robot amphibie à six pattes (figure 1) fut utilisé pour collecter des données à l'aide de ses capteurs internes (accéléromètres, gyroscopes, etc.) sur cinq types de terrains différents. Le résultat de la classification ''sans supervision'' est présenté sur la figure 3. Dans un second temps, un robot iCreate(TM) (figure 2), équipé d'un capteur tactile à vibrations, fut utilisé pour démontrer un cycle complet d'apprentissage entièrement autonome: capture de données, apprentissage, puis reconnaissance de la surface.

Contexte

Section :
L'Énoncé de politique des trois Conseils nouvelle version : application au contexte québécois
news icon Domaine de la communication :
L'Énoncé de politique des trois Conseils nouvelle version : application au contexte québécois
section icon Date : 13 mai 2009
host icon Hôte : Université d’Ottawa

Découvrez d'autres communications scientifiques

news icon

Thème du communication :

L'Énoncé de politique des trois Conseils nouvelle version : application au contexte québécois
Les baby-boomers et les promotions dans le vêtement
Serge Carrier
Le festival artistique en milieu minoritaire : entre démocratisation de la culture, développement c…
Anne Julien
L’influence de la conception dynamique de l’intelligence sur les biais d’évaluation de sa compétenc…
Arielle Bonneville-Roussy
Voir tous les contenus de ce communication

Autres communications du même congressiste :

news icon

Domaine de la communication :

L'Énoncé de politique des trois Conseils nouvelle version : application au contexte québécois
Vers l'apprentissage automatique des types de terrains par des robots mobiles.
Yasmina Schoueri