Communication

Commande d'un bras flexible

Mohamad Saad

Membre a labase

Mohamad Saad

Résumé de la communication

Un système passif peut être stabilisé dans un sens approprié par tout contrôleur strictement passif aussi simple soit-il. Ceci permet en principe la conception de contrôleurs plus simples que ceux qui ne sont pas basés sur la méthode de la passivité. Pour un bras flexible, la fonction de transfert liant le couple d’entrée à la vitesse de l’articulation est, par exemple, passive. Cependant, dans le cas d’un suivi de l’extrémité, ce sont les coordonnées (position et vitesse) de l’extrémité qui nous intéressent. Dans ce cas, la FT qui relie le couple moteur à la position de l’extrémité est à phase non minimale, donc non passive. Dans cette présentation, nous allons considérer le cas d’un bras flexible tournant dans le plan horizontal. Nous allons chosir une sortie non colocalisée sur le bras. Cette sortie sera paramétrisée par un paramètre réel. Le critère de selection de cette sortie est la passivité de la relation entre le couple moteur et la sortie choisie. L’objectif est de trouver la sortie la plus proche de l’extrémité du bras pour laquelle la passivité est valide, en faisant varier le paramètre dans un domaine donné. Nous utilisons l’application gardienne comme outil d’analyse et nous établissons une relation analytique qui permet de calculer les valeurs critiques du paramètre en fonction des caractéristiques du système étudié (longueur du bras etc.). Des simulations montrent l’efficiacité de cette méthode pour la commande de l’extrémité du bras en boucle fermée.