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Communication
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Nassim Benmesbah : CRVI - Centre de Robotique et de Vision Industrielles
Les robots manipulateurs industriels sont très présents dans différentes applications industrielles où la flexibilité est nécessaire ou lorsque les tâches répétitives sont présentes. Ces systèmes sont conçus pour obtenir une répétabilité optimale et peu d'attention est accordée à l'aspect de la précision.
Au cours des dernières années, nous assistons à un gain d'intérêt dans l'industrie aérospatiale pour l'utilisation de robots industriels dans les applications où une plus grande précision est nécessaire. A cet effet, de nombreuses solutions ont été proposées au cours des dernières années pour le suivi dynamique du robot. Ces systèmes sont très intéressants lorsque l'espace de travail et la cellule du robot sont assez grands pour pouvoir positionner le système de suivi dans son environnement de travail.
Dans ce travail, nous présentons une alternative simple pour augmenter la précision des robots industriels. Cette approche utilise la vision artificielle pour l’étalonnage géométrique du robot. Une caméra montée sur un robot capte des images dans différentes poses du robot et calcule les erreurs de positionnement du robot pour appliquer une compensation à la géométrie de celui-ci. Un nouveau modèle cinématique est alors obtenu par une approche d’optimisation non linéaire. Ce modèle permet d'augmenter la précision du robot.
Les tests effectués avec un robot industriel permettent de constater une amélioration de 30% au niveau de la précision de positionnement du robot.
Thème du congrès 2014 (82e édition) :
Domaine de la communication :
Date :
14 mai 2014
Thème du communication :
Domaine de la communication :
