Colloque

Planification de trajets pour un AGV holonome à parcours libre

Cédric Godin

Membre a labase

Cédric Godin : Université de Sherbrooke

Résumé de la communication

Les véhicules à guidage automatique (Automated Guided Vehicule - AGV) permettent le transport automatisé des biens dans une usine, ce qui libère de la main-d’œuvre qui peut alors s'adonner à des tâches ayant une plus grande valeur ajoutée. Propulsés par le développement de la robotique mobile, des AGV dits à parcours libre (free-range) holonomes ont fait leur entrée sur le marché. Ce nouveau type d'engin ne requiert pas de guides, mais génère plutôt son trajet de manière dynamique lorsqu'il reçoit une destination. Le cout d'installation étant plus bas, il rend les AGV plus accessibles. Ces derniers peuvent également se déplacer latéralement, libérant l'orientation du véhicule pendant ses mouvements.

Ce degré de liberté supplémentaire permet à l’AGV de circuler dans des espaces plus restreints, mais n’est pas géré par les planificateurs de trajectoires existants dans la pile de navigation ROS. L’orientation adoptée lors des déplacements est alors aléatoire, ou bien le véhicule se retrouve bloqué puisqu’il devait pivoter avant de s’engager dans un passage étroit de son environnement.

Les travaux présentés portent sur la modification de la pile de navigation ROS pour la commande d’AGV holonomes à parcours libre. D’abord, un nouveau planificateur global intégrant l’orientation comme un état du véhicule est développé. Ensuite, le planificateur local DWA est modifié pour suivre l’orientation déterminée par le planificateur global.

Résumé du colloque

Au cours des dernières années, les chercheurs ont commencé à libérer les robots industriels de leurs cages pour les amener à travailler à proximité des humains. La collaboration humain-robot représente un changement de paradigme en robotique, mais le fait que des humains et des robots travaillent ensemble présente de nombreux défis. Ces défis peuvent être classés de deux manières : en matière de sécurité humaine ou en matière du besoin de capacités accrues des robots. En d’autres termes, il faut non seulement veiller à la sécurité des robots, mais aussi leur donner les compétences qui leur permettront de gérer de nouvelles applications. Comme l’a souligné en 2013 le président de la Fédération internationale de robotique, « la mise en œuvre de cette technologie implique des mesures de sécurité avancées, une programmation et une intégration plus faciles, flexibles et encore plus interactives, et ouvrira de nombreux nouveaux champs d’applications », en mettant un accent particulier sur les capteurs, l’actionnement, la perception et le raisonnement. Les récents développements technologiques permettent maintenant à des robots abordables de fonctionner à proximité et même en collaboration avec des humains dans un environnement non structuré. Cela représente une occasion de changement pour de nombreuses petites et moyennes entreprises manufacturières. Le marché de la robotique collaborative devrait croître à un taux de croissance annuel composé de 50 % pour atteindre 12 milliards USD d’ici 2025. De toute évidence, ces segments de marché pourraient apporter des avantages importants à l’économie canadienne.