Colloque

Actionneurs miniatures à haute performance utilisant les alliages à effet de mémoire, leur commande et leurs applications

Danny Grant

Vincent Hayward

Membre a labase

Danny Grant

Résumé du colloque

On présente un nouveau type d'actionneur utilisant les matériaux à effet de mémoire. L'actionneur est constitué de fibres tissées autour de disques de support selon un motif à double hélice, à pas inversés. Cet arrangement réalise de façon efficace une transformation force-déplacement. On peut dès alors contrer deux des inconvénients principaux d'origine mécanique de ces matériaux qui proviennent de la limite en déformation et du nombre de cycles. Les résultats expérimentaux produits avec deux actionneurs en configuration antagoniste démontrent la faisabilité de systèmes robotiques miniatures utilisant ces actionneurs. Ensuite, on applique à ces actionneurs une commande de type structure variable qui prend en compte les propriétés hautement non linéaires de ces actionneurs. Une conception correcte de la commande permet d'obtenir d'excellentes performances dans le domaine temporel y compris la rejection des perturbations non structurées et l'élimination de l'erreur en régime permanent sans compromettre la performance en temps de réaction. Cette commande s'applique à des configurations de type antagoniste à deux ou plusieurs actionneurs. La commande des actionneurs, du type commuté à deux étages, est basée sur la théorie de la commande en mode glissant. Le signal de commande est commuté selon le signe de l'erreur et sélectionne à tout moment l'actionneur agoniste et l'antagoniste. Ces actionneurs s'appliquent en particulier aux problèmes de micro-robotique, en particulier dans le secteur des systèmes bio-médicaux, par exemple en chirurgie non invasive.

Contexte

Section :

Robotique

Thème du colloque :

Robotique

Hôte : Université McGill

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