Colloque

Architecture pour la commande d'un manipulateur à articulations flexibles

Seyed Mohammad Javad Sadr

Pierre Sicard

Nicolas Lechevin

Membre a labase

Seyed Mohammad Javad Sadr

Résumé du colloque

Nous présentons une structure multiprocesseurs pour la mise en œuvre de correcteurs pour un manipulateur de type SCARA en présence de flexibilité dans les éléments de transmission. Le système doit pouvoir réaliser plusieurs tâches dont : planification des tâches, génération des trajectoires dans l'espace galiléen et articulaire, calcul des lois de commande, gestion des capteurs et traitement des signaux. Pour obtenir des performances dynamiques élevées avec de tels robots, des lois de commandes complexes doivent être employées. Une approche possible est d'employer un modèle détaillé du système pour générer une trajectoire dans le domaine articulaire, en temps réel, tenant compte des éléments flexibles et des limites de vitesse, accélération et couple. La loi de commande peut aussi comporter des signaux de rétroaction ou d'anticipation basés sur ce modèle. Les résultats de mesure ou d'estimation de l'état du système, tels que la position et la vitesse, doivent être accessibles pour accomplir ces fonctions. Une structure multiprocesseurs avec trois niveaux hiérarchiques est présentée afin d'assurer une puissance de calcul suffisamment élevée pour l'exécution des différentes tâches, tout en assurant un transfert efficace des données. Au niveau supérieur, un ordinateur personnel exécute les tâches d'interface avec l'usager et de planification de la tâche. Au second niveau, des processeurs de signaux (DSP) calculent les trajectoires et la loi de commande, gèrent les capteurs et traitent les signaux mesurés. Au niveau inférieur, des micro-contrôleurs assurent l'interface avec les actionneurs et les capteurs, et exécutent des fonctions de bas niveau. La communication entre les unités est assurée par l'intermédiaire de bus et de mémoires à accès multiples. Cette structure permet de réaliser une plate-forme efficace pour l'étude de lois de commandes complexes.

Contexte

Section :

Robotique

Thème du colloque :

Robotique

Hôte : Université McGill

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