Colloque

Assemblage des pièces rigides par robots

Mustapha Khan

Milan Brezina

Membre a labase

Mustapha Khan

Résumé du colloque

Alors que les robots sont couramment utilisés dans les domaines du soudage, du découpage, de la manutention, et du contrôle de qualité, l'assemblage assisté par le robot est la seule robotique à ne pas faire de progrès assez timides. Ceci est dû à la variété et la complexité des tâches d'assemblage qui demandent non seulement la possibilité de saisir et de déplacer des objets comme c'est le cas pour les autres opérations, mais aussi la capacité de les orienter et de les monter sur d'autres objets avec des degrés de précision et d'insertivité qui manquent. Ces éléments demandent une grande faculté d'appréciation et de dextérité pour corriger les erreurs de positionnement qui peuvent avoir lieu. Dans cet article nous analysons une opération d'insertion utilisant un système flexible à centre d'erreur (R.C.C.), qui permet une correction passive et continue des erreurs de positionnement comme nous discutons les possibilités d'assemblage en boucle fermée avec asservissement des forces en utilisant un capteur à six axes monté sur le poignet du robot pour lui permettre de s'autocorriger afin de minimiser les forces agissantes entre les deux pièces en interaction. Les résultats des essais de ce deux méthodes d'assemblage seront présentés et les possibilités de développements futurs de l'assemblage asservi seront discutés.

Contexte

Section :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier

Thème du colloque :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier

Hôte : Université du Québec à Chicoutimi

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Titre du colloque :

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