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Auto-calibrage des actionneurs électriques

Farhad Aghili
Martin Buehler
FA

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Farhad Aghili

Résumé du colloque

Les actionneurs électriques dirèctes souffrent d'ondulations de couples qui dégradent leurs abilité à se positionner précisément et peuvent excité leurs modes dynamiques structurelles. Cet effet est du à la distribution non-sinusoïdal du bobinage des moteurs non-idéals. Nous présentons une nouvelle méthode pour le calibrage du couple d'un moteur synchronisé de type directe afin d'éliminer les oscillations de couple. La méthode est basée sur la caractérisation paramètrique du flux magnétique en termes de la position du moteur et de la phase du courant. Les dynamiques électriques non-linéaires du système sont dérivées en régression linéaire qui se porte bien à une solution recursive. De plus, nous introduisons un couple optimal qui minimise les pertes de courrant dans le bobinage. La méthode peut-être mise en pratique en-ligne sans savoir les propriétés mécaniques du moteur. Des simulations d'un moteur ayant des phases magnétiques couplées ont démontrées une convergence rapide des paramètres et un tracement précis du couple.

Contexte

Section :
Colloque sur la robotique
news icon Thème du colloque :
Colloque sur la robotique
host icon Hôte : Université McGill

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Titre du colloque :

Colloque sur la robotique
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