Colloque

Cinématique directe d’un manipulateur parallèle et nombre de solutions

Jaouad Sefrioui

Clément M. Gosselin

Membre a labase

Jaouad Sefrioui

Résumé du colloque

Il est bien connu que le problème de la cinématique directe des manipulateurs parallèles est, en général, beaucoup plus difficile à résoudre que celui de la cinématique inverse, par opposition aux résultats obtenus pour les manipulateurs sériels. Pendant longtemps, les chercheurs n’ont considéré que les solutions numériques à ce problème à cause de sa complexité. Bien que les solutions numériques puissent être efficaces sous certaines conditions, elles ne fournissent pas de réponse à certaines questions théoriques telles que le nombre de modes d’assemblage, et elles sont basées sur une connaissance a priori du nœud initial de la solution qui peut ne pas être disponible ou conduire à une divergence. Ainsi, pour obtenir ces méthodes et obtenir de nouveaux résultats théoriques, plusieurs travaux récents ont été réalisés dans le but de ramener la résolution du système d’équations non linéaires à celle d’un polynôme monovariable de degré le plus faible possible. Dans cette étude, une formulation polynomiale pour le problème de la cinématique directe est dérivée pour un manipulateur parallèle sphérique à trois degrés de liberté. Il est alors possible de montrer que le nombre maximal de solutions à ce problème est 8 puisque le polynôme monovariable obtenu est de degré 8 et qu’un exemple conduisant à 8 solutions réelles est présenté.

Contexte

Section :

Génie mécanique et industriel

Thème du colloque :

Génie mécanique et industriel

Hôte : Université de Sherbrooke

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Titre du colloque :

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