Colloque

Commande de position d'un moteur à courant continu par structure variable

Pierre Sicard

Claude Cyr

V. Rajagopalan

Kamal Al-Haddad

Membre a labase

Pierre Sicard

Résumé du colloque

La commande d'un procédé dont les paramètres varient dans le temps nécessite l'utilisation de correcteurs pouvant s'adapter aux différentes conditions d'opérations. Les systèmes de correction comprenant l'identification des paramètres et l'adaptation des correcteurs sont peu adaptés aux systèmes robotiques à cause des faibles constantes de temps en jeu. Un correcteur non linéaire, plus précisément avec structure variable, est présenté. Le correcteur possède deux modes de fonctionnement, soit le mode régulateur classique et mode commande par glissement "sliding mode control". Le mode régulateur classique entre en fonction près du point cible et permet d'obtenir de bonnes performances statistiques. Le mode commande par glissement est utilisé pour toute autre condition de fonctionnement. Ce second correcteur est un correcteur à structure variable en soit et permet d'obtenir un système robuste pour une large gamme de paramètres du procédé. Le système devient ainsi donc robuste, peu sensible aux perturbations et possède d'excellentes performances statistiques. De plus, la structure simple des correcteurs de base permet de réduire la quantité de calculs et ainsi une implantation sur un microordinateur ou microcontrôleur de capacité moyenne.

Contexte

Section :

Génie électrique

Thème du colloque :

Génie électrique

Hôte : Université de Moncton

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