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Commande d'un robot mobile autonome

Maher Kaffel
Abdellfatah Ba-Razzouk
Mohamed Tou
Mohamad Saad
Yves Dubé
MK

Membre a labase

Maher Kaffel

Résumé du colloque

La tâche principale de tout robot mobile est de se déplacer d'un endroit à un autre. Ce processus de navigation vers la destination nécessite trois fonctions principales: la recherche d'un chemin sans collision, un algorithme de contrôle et la localisation du robot. De ce fait, une localisation grandement précise de la position et de l'orientation de notre robot mobile sera une nécessité primordiale pour le bon fonctionnement de tout système de guidage automatique. Dans notre robot, on a utilisé un système de mesure basé sur des informations de vitesse issues des roues libres du véhicule. Cependant, ce système de mesure est sujet à plusieurs sources d'erreurs accumulant au fur et à mesure que le robot se déplace. Ceci entraîne la distorsion de la position et de l'orientation du véhicule. Dans le but d'effectuer de longs parcours, on doit corriger périodiquement la position et l'orientation du véhicule. Ceci se fait à l'encontre du concept d'autonomie dont on veut doter notre robot. Pour cela, il faut diminuer la fréquence de cette correction. Pour ce faire, on doit avoir en main l'état le plus "exact" du système. Ainsi, on a adopté la technique de filtrage non-linéaire. Trois filtres sont examinés afin de fournir un estimé à variance minimale. Les résultats de la simulation sont présentés pour illustrer les performances du filtre le plus adéquat permettant d'obtenir un état très précis du véhicule.

Contexte

Section :
Génie électrique
news icon Thème du colloque :
Génie électrique
host icon Hôte : Université de Montréal

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Titre du colloque :

Génie électrique
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Thème du colloque :

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