Colloque

Contrôle de forces en assemblage avec bras de robot industriel

Badreddine Karoui

Emil Petriu

Membre a labase

Badreddine Karoui

Résumé du colloque

L'utilisation des robots industriels dans les opérations d'assemblage s'avère une application prometteuse mais pose une difficulté initiale: l'assemblage. Dans les opérations d'assemblage de pièces, demeurer à l'intérieur des limites de force et de moment est d'une particulière importance pour éviter les pièces assemblées de se briser. Pour ce faire, le bras de robot doit être muni d'un système de contrôle de forces. Ce système doit permettre la détection possible de la manipulation. Ceci est effectué par l'utilisation d'un détecteur de force monté sur le bras du robot. Solution pratique, est de munir le manipulateur d'un système de contrôle de forces. Notre système est constitué d'un détecteur de force monté sur le bras du robot et relié à un ordinateur IBM RS/2 dans la configuration suivante: [Diagramme] Comme exemple, on présente l'opération d'insertion d'un cylindre dans un trou. Cette opération constitue plus de 50% de toutes les opérations de contact.

Contexte

Section :

Génie électrique

Thème du colloque :

Génie électrique

Hôte : Université d’Ottawa

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