Colloque

Détection et reconnaissance d'intersections dans un environnement de corridors

Véronique Béranger

Jean-Yves Hervé

Membre a labase

Véronique Béranger

Résumé du colloque

Nous proposons un système qui permet à un robot mobile autonome de se repérer dans un environnement de corridors inconnu. Notre solution est tout particulièrement adaptée au milieu minier où l'accès à des zones dangereuses, que ce soit pour l'extraction de minerai ou le remblaiement de cavités fragilisant la mine, est trop risqué pour des humains mais serait possible pour des robots. Dans ces conditions, un robot intelligent, doté de vision doit en tout premier lieu être capable de se diriger sans repères préalablement posés. On utilise les intersections comme moyen de repère. L'objectif est donc, pour le robot, de détecter les intersections dans une séquence d'images et de reconnaître une intersection par laquelle il serait déjà passé (éventuellement par un autre chemin). La détection des intersections se base sur la forme du sol dans l'image et sur les discontinuités de mouvement des points appartenant à des corridors dans la séquence d'images. L'intersection est modélisée par une segmentation du sol en rubans à laquelle on adjoint une vue 360 degrés de l'intersection prise à partir de son centre. Une étape de classification, suivie d'un processus de reconnaissance par réseau de neurones permet d'identifier l'intersection. Nous avons validé le système par simulation.