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Développement d'algorithmes de marche adaptative pour robots

Steeve Potvin
Benoît Lévesque
SP

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Steeve Potvin

Résumé du colloque

Ce travail présente différents algorithmes pour la marche adaptative des robots dans le but de leur permettre de se déplacer de façon autonome sur un sol quelconque sans avoir recours à un système de vision. Les algorithmes sont basés sur l’utilisation des signaux transmis par les capteurs de position des cylindres hydrauliques utilisés pour le déplacement des pattes du robot, ainsi que sur la mesure des forces induites dans chaque patte. Ils permettent l’adaptation de la démarche et le déplacement à vitesse constante du véhicule à partir de la position des pattes et du contact des pieds avec le sol. Les algorithmes sont donc présentés en explicitant l’essentiel de leur contenu. Un simulateur développé pour valider les algorithmes sera également présenté.

Contexte

Section :
Génie mécanique et industriel
news icon Thème du colloque :
Génie mécanique et industriel
host icon Hôte : Université du Québec à Chicoutimi

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Titre du colloque :

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Thème du colloque :

Génie mécanique et industriel
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