Communication

Estimation de la position d'un véhicule autonome : fusion multi-capteurs

Joseph Nsasi Bakambu

Vladimir Polotski

Membre a labase

Joseph Nsasi Bakambu

Résumé de la communication

Un véhicule (robot) autonome effectue des manœuvres et exécute des tâches en fonction du temps (t), des priorités (p) et surtout en fonction de sa position (X) dans l'environnement de travail. En fait, même le temps t et la priorité p, font allusion, de façon implicite, à la position du robot X(t) ou à la circonstance relative à p(X(t)). Ainsi, la localisation d'un véhicule autonome est un problème à résoudre a priori pour une navigation autonome fiable. Bien que plusieurs solutions à ce problème aient été proposées dans la littérature, les résultats obtenus sont loin d’être satisfaisants pour des raisons suivantes : la complexité du problème, le coût et l’imperfection des capteurs utilisés, la connaissance incomplète de l'environnement de travail. Dans cet article, les auteurs présentent une méthode d'estimation de position et orientation du robot basée sur la fusion d'informations sensorielles provenant d'une plate-forme multi-capteurs. Un nouveau senseur nommé "clino-gyro", qui fusionne les signaux d’un gyroscope et ceux d'un simple inclinomètre, est introduit et ses performances sont discutées sur la base d'une série d’expériences. Le clino-gyro est utilisé pour corriger l'orientation estimé par l’odométrie, qui est sérieusement affectée par le glissement des roues. La plate-forme multi-capteurs, composée de clino-gyro, du système d’odomètrie, de douze capteurs sonar et d'un télémètre laser, est intégrée dans un robot mobile "ATRV2" pour des expériences en laboratoire. Enfin, un algorithme d'estimation de position/orientation du véhicule en temps réel, qui fusionne clino-gyro et odométrie avec les senseurs externes (sonars et télémètre laser), est développé et expérimenté pour réduire les erreurs latérales et longitudinales. Notre travail vise des applications minières comme le déplacement autonome dans un labyrinthe des couloirs souterrains. Les résultats obtenus prouvent la fiabilité de notre approche.

Contexte

Section :

Génie électrique et génie informatique

Domaine de la communication :

Génie électrique et génie informatique

Hôte : Université de Montréal

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