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Implantation d'une commande d'axe intelligente sur le robot industriel GMF S-360

Houseam Kreidie
Hoang Lehut
Stanislaw Tarasiewicz
Philippe Viarouge
HK

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Houseam Kreidie

Résumé du colloque

Dans les applications industrielles, le robot est considéré comme un système fermé dont les positions se orientent en boucle terminale d'un servomoteur restreint. Améliorer les performances d'un tel système nous amène à affiner les performances des constituants du robot. De nouveau, nous nous intéressons ici à un niveau qui est composé par le système actionneur et qui s'asservit en position d'un robot. Nous présentons une nouvelle structure d'une armoire de commande du robot industriel S-360 à six axes qui répond à un triple cahier des charges : 1. adaptation aux différents capteurs et actionneurs du GMF S-360 (moteurs, convertisseurs statiques et régulateur de courant); 2. possibilité de mise en œuvre d'algorithmes de commande position/vitesse évolués; 3. possibilité d'acquisition de mesures sur le fonctionnement de l'axe; 4. facilité de communication avec le processeur central du robot. Le micro-contrôleur 68HC11 est l'organe de base de notre nouvelle structure. Nous avons conçu une carte d'interface pour assurer la mise en forme du capteur position, la lecture et le filtrage de ce signal, et la mesure de la vitesse. Des résultats préliminaires de mesure et de commande de position obtenus avec cette nouvelle structure de commande d'axe sont présentés.

Contexte

Section :
Génie électrique
news icon Thème du colloque :
Génie électrique
host icon Hôte : Université de Sherbrooke

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Titre du colloque :

Génie électrique
Implantation d'une commande d'axe intelligente sur le robot industriel GMF S-360
Houseam Kreidie
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Thème du colloque :

Génie électrique
Implantation d'une commande d'axe intelligente sur le robot industriel GMF S-360
Houseam Kreidie
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Houseam Kreidie
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Houseam Kreidie