Colloque

Indice de Dextérité pour un Préhenseur Articulé

Benyoucheur Imacoudene

Clément M. Gosselin

Membre a labase

Benyoucheur Imacoudene

Résumé du colloque

Dans cet article, nous présentons l'optimisation d'un préhenseur articulé à 6 degrés de liberté en utilisant le concept de la dextérité cinématique. Depuis quelques années, plusieurs indices de performance ont été introduits d'une façon implicite ou explicite principalement en termes de conditions numériques sur la matrice jacobienne pour les manipulateurs. L'indice de dextérité employé dans ce travail est basé sur les mêmes critères qui sont étendus au cas d'un préhenseur articulé. On utilise alors les points de contact entre le préhenseur et l'objet comme points critiques et les équations cinématiques sont formulées en conséquence. Des exemples d'applications portant sur le préhenseur articulé à 6 degrés de liberté avec comparaison de l'indice employé à celui de l'inverse du nombre de condition de la matrice jacobienne sont développés.

Contexte

Section :

Génie mécanique et industriel

Thème du colloque :

Génie mécanique et industriel

Hôte : Université du Québec à Rimouski

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Titre du colloque :

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