Colloque

Le calcul et l'affichage de la mesure de stabilité force-angle pour éviter le renversement des manipulateurs mobiles opérant en milieu naturel

Daniel Rey

Evangelos Papadopoulos

Membre a labase

Daniel Rey

Résumé du colloque

Les manipulateurs mobiles opérant en milieu naturel doivent souvent exécuter leurs tâches lorsqu'ils sont situés sur un terrain accidenté, ce qui peut parfois entraîner un dangereux renversement de l'appareil. Afin d'éviter un tel renversement d'un système autonome, ou encore, afin d'informer un opérateur humain de la proximité de leur système à un tel renversement, il est nécessaire de définir une mesure de la marge de stabilité par rapport au renversement. Ce travail présente une nouvelle mesure de cette stabilité (la mesure force-angle) qui est facilement calculée, ainsi que sensible aux variations de la hauteur du centre de gravité du système. La mesure proposée est applicable aux systèmes assujettis à la fois aux forces d'inertie et aux forces externes, et opérant sur un terrain accidenté. La performance de cette mesure, ainsi qu'un mode d'affichage de celle-ci, sont démontrés avec une simulation d'un véhicule d'exploitation forestière exécutant une tâche typique sous différentes conditions exigeantes.

Contexte

Section :

Robotique

Thème du colloque :

Robotique

Hôte : Université McGill

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