Colloque

L'utilisation de la méthode de Kane pour l'étude du Robot "Robotus"

Mustapha Khan

Milan Brezina

Paul Bourassa

Membre a labase

Mustapha Khan

Résumé du colloque

Les méthodes traditionnelles utilisées dans l'analyse dynamique des robots manipulateurs, en l'occurrence les méthodes de Lagrange et de Newton-Euler, se sont avérées très coûteuses et pratiquement inutilisables lors du contrôle des opérations robotisées à l'aide d'un ordinateur, surtout lorsque la souplesse d'opérer en temps réel est prédominante. Dans le but de réduire le temps de calcul sur ordinateur, Kane a proposé une méthode simple qui s'apprête bien à la manipulation des variables interdépendantes tout en éliminant des équations les efforts qui ne présentent aucun intérêt dans le cadre du problème analysé pour produire des équations de mouvement qui sont prêtes à être intégrées numériquement. Dans notre communication, on va présenter la méthode généralisée de Kane à travers une application directe au robot "Robotus", comme on va exposer les résultats obtenus et discuter la méthode utilisée. * Le Robotus est un robot à quatre degrés de liberté conçu à l'Université de Sherbrooke.

Contexte

Section :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier

Thème du colloque :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier

Hôte : Université d’Ottawa

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Titre du colloque :

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