Colloque

Modélisation des capacités motrices d'un robot pour la planification

Christian Zanardi

Membre a labase

Christian Zanardi

Résumé du colloque

Considérons la situation où au moins un robot mobile R est poursuivi par au moins un autre robot mobile F dans un environnement localement plat. Nous voulons étudier ici l'opportunité d'avoir une intelligence partagée pour une collaboration complexe de robot sans aucun contrôle central, et avec la vision comme seule source d'information. Dans ce résumé, on ne considère que le situation sous l'angle d'un robot R poursuivi par un seul robot F et qui doit planifier un trajectoire d'évasion. L'idée est d'utiliser les connaissances a priori du modèle dynamique des deux robots pour construire une représentation géométrique des capacités motrices d'un robot. Nous appelons cette représentation la Carte Dynamique (CD). Les composantes de la CD seront les ensembles indexés par le temps de points que peut atteindre le robot en partant d'une même position initiale et pour un même temps. De plus, si par le biais de la vision, R est capable d'obtenir la pose relative de son adversaire, il peut alors combiner les informations géométriques des cartes de chacun des robots dans le but d'obtenir les zones où ces robots peuvent interagir et la nature de cette interaction. En se basant sur cette nouvelle représentation R est à même de planifier sa trajectoire d'évasion.