Colloque

Modélisation dynamique d'un bras manipulateur (de robot)

Isaac Bindzi

Marc J. Richard

Membre a labase

Isaac Bindzi

Résumé du colloque

Dans les dix dernières années, les systèmes mécaniques à structure de chaîne ouverte possédant plusieurs degrés de liberté ont fait l'objet d'un intérêt grandissant de la part de plusieurs chercheurs. Cet intérêt a été alimenté par la soif d'avoir une meilleure compréhension du mode de déplacement par la chaîne de la biomécanique et par le besoin d'accélérer le développement de robots industriels. Plusieurs progrès ont été notés dans les domaines de la modélisation, la dynamique, le contrôle et la programmation des robots, et vont certainement être bientôt accordés dans le développement de méthodes pour des systèmes mécaniques compliqués, en vue d'un contrôle optimal sur les mouvements spécifiques du robot. Dans cet ordre d'idées, nous présenterons le modèle dynamique d'un bras manipulateur, basé sur la méthode de Réseau vectoriel (M.J. Richard et al). Cette méthode offre une procédure systématique de dérivation des équations dynamiques, du mouvement d'un système mécanique quelconque, écrites en fonction des variables d'état du système. La méthode de réseau vectoriel se compare avantageusement aux autres méthodes existantes comme nous tenterons de le démontrer.

Contexte

Section :

Génie mécanique et industriel

Thème du colloque :

Génie mécanique et industriel

Hôte : Université Laval

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Titre du colloque :

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