Colloque

Modélisation et identification de paramètres non-géométriques pour des mécanismes parallèles flexibles

Louise Cléroux

Clément M. Gosselin

Membre a labase

Louise Cléroux

Résumé du colloque

L'utilisation de systèmes robotiques complexes est de plus en plus visible. Le télémanipulateur de la station spatiale (TSS) ainsi que le manipulateur agile spécialisé (MAS), tous deux développés par l'Agence spatiale canadienne, en sont des exemples typiques. Ces systèmes robotiques complexes forment une nouvelle catégorie possédant une grande variété de caractéristiques: manipulateurs parallèles, systèmes à bras multiples, mains articulées et robots marcheurs. Ces systèmes représentent une solution très intéressante à un nombre grandissant d'applications allant des mouvements rapides, des lourdes charges à la coopération jusqu'aux applications spatiales, médicales, sous-marines et minières. En général, les manipulateurs parallèles sont supposés rigides de par leur construction mais les tâches auxquelles ils sont voués impliquent souvent la manipulation de lourdes charges. Aucune structure n'est rigide de façon absolue. Il est donc important de considérer la présence de flexibilités structurelles influençant la pose statique de la plate-forme. Notre démarche est influencée par notre désir d'élaborer un modèle géométrique flexible général. En aucun cas, nous ne voulons aborder ce problème avec une étude détaillée d'un mécanisme particulier menant à un modèle de connaissance non transférable. Nous nous sommes donc attaqués au problème de la modélisation géométrique des manipulateurs parallèles flexibles. Pour commencer, nous proposons une solution au problème de la description géométrique des chaînes cinématiques fermées. Il n'existe à ce jour aucune notation reconnue bien que quelques auteurs en aient proposées. Par la suite, l'aspect de modélisation statique flexible sera traité: la répartition des efforts dans l'ensemble de la structure, le choix des flexibilités à modéliser, choix des outils de modélisation des flexibilités et la façon d'incorporer les flexibilités à la géométrie nominale. Puis, nous aborderons l'aspect d'étalonnage des paramètres non-géométriques en présentant l'algorithme d'identification et des résultats d'identification de ces paramètres pour un manipulateur parallèle plan à trois degrés de liberté.

Contexte

Section :

Robotique

Thème du colloque :

Robotique

Hôte : Université McGill

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