Colloque

Modélisation et simulation de systèmes robotiques en temps réel avec réseau d'ordinateurs

Martin De Montigny

Pierre Sicard

Membre a labase

Martin De Montigny

Résumé du colloque

Il existe une multitude de logiciels de modélisation et de simulation de systèmes robotique. Le principal problème rencontré lors de la simulation de tels systèmes est le temps de calcul. En effet, lorsque le système robotique modélisé contient beaucoup de membres, un ordinateur de type PC (Pentium II 450) seul n’arrive pas à effectuer les calculs nécessaires en temps réel. Donc, pour effectuer nos simulations en temps réel, nous devons recourir au calcul en parallèle avec plusieurs machines de type PC. Nous utilisons des cartes de type « Firewire » pour relier ces machines en réseau. Nous utilisons les logiciels Matlab® , Simulink™ et Real-Time Workshop™ pour effectuer nos simulations. Pour la modélisation, nous utilisons Symbolic Toolbox de Matlab®. La plupart de nos algorithmes sont générés automatiquement en langage C. Nous simulons la cinématique et la dynamique de robots. Chaque robot a son propre contrôleur lui permettant de se positionner correctement dans l’espace. Lorsqu’il y a contact entre l’environnement et un manipulateur, alors un contrôleur de force entre en action dans la direction du contact. Le robot modélisé pour tester les logiciels conçus est un bras au bout duquel est attaché une main robotique à trois doigts.