pen icon Colloque
quote

Modification et commande d'un robot flexible

Mohamad Saad
Lahcen Saydy
Ouassima Akhrif
Jean-Claude Piedboeuf
MS

Membre a labase

Mohamad Saad

Résumé du colloque

Le problème de la modélisation et de la commande de robots flexibles est très complexe et reste de nos jours le principal obstacle à une utilisation plus accrue de ceux-ci. En effet, pour représenter de façon fiable un robot flexible, on est amené à considérer en général un modèle non-linéaire à paramètres répartis. La non-linéarité agit sur les déformations dynamiques des bras constituant le manipulateur. Lorsque la configuration de ces bras change, les conditions aux frontières spatiales changent aussi modifiant ainsi les caractéristiques fréquentielles et les modes du robot. Ceci a une implication importante sur le schéma de contrôle où les performances d'un contrôleur basé sur un modèle linéaire à paramètres fixes peuvent être sérieusement dégradées. Dans la littérature, certaines solutions ont été proposées pour résoudre ce problème en se basant principalement sur des hypothèses simplificatrices. Une étude comparative entre un contrôleur PID et un contrôleur avec retour d'état pour contrôler l'extrémité d'un bras flexible afin de suivre une trajectoire définie est présentée. Pour satisfaire certaines exigences, le développement d'une commande efficace basée sur le modèle non-linéaire est envisagée. Cette commande est adaptative et robuste.

Contexte

Section :
Génie électrique
news icon Thème du colloque :
Génie électrique
host icon Hôte : Université du Québec à Montréal

Découvrez d'autres communications scientifiques

news icon

Titre du colloque :

Génie électrique
Conception d'amplificateurs de puissance à haute efficacité énergétique, basée sur la caractérisati…
Nicolas Constantin
Radiocommunications microcellulaires AMRT-RF avec sauts de fréquence cycliques et codes perforés
Jean-Louis Gauvreau
Contribution des ELT (Extended Lapped Transform) au codage de parole
Simin Chen
Voir tous les contenus de ce colloque

Autres communications du même congressiste :

news icon

Thème du colloque :

Génie électrique
Synthèse des convertisseurs statiques directs
Mohamad Saad
Synthèse des convertisseurs statiques directs
Mohamad Saad
Modification et commande d'un robot flexible
Mohamad Saad