Colloque

Planification de trajectoires continues pour des opérations de transfert

Ammar Hadj-Messaoud

Clément M. Gosselin

Membre a labase

Ammar Hadj-Messaoud

Résumé du colloque

Cet article présente diverses formes polynomiales permettant de générer des trajectoires articulaires continues pour des opérations de transfert. Les formes polynomiales trouvées dans la littérature sont en général continues jusqu'à la dérivée seconde. Ici, on impose la continuité jusqu'à la dérivée troisième afin d'éviter des variations de couple courant dans les actionneurs provoquées par l'inductance de l'armature. De plus, on cherche autant que possible à obtenir une expression polynomiale unique de la trajectoire entre le point de départ et le point d'arrivée. On s'intéresse d'abord aux trajectoires passant des dégagements pour lesquelles on dérive une expression polynomiale générique de degré 7 continue jusqu'à la dérivée troisième. Ensuite, on dérive un polynôme de degré 9 pour les trajectoires avec points de dégagement, c'est-à-dire les trajectoires où l'on impose deux configurations intermédiaires par lesquelles on force le manipulateur à passer. Puisque les coefficients de ce polynôme dépendent des points de dégagement, il est possible que certaines conditions produisent des oscillations du polynôme généré. Deux méthodes sont proposées pour corriger un tel comportement lorsqu'il se présente. Les solutions développées sont regroupées dans un organigramme logique permettant une planification fiable des trajectoires.

Contexte

Section :

Génie mécanique et industriel

Thème du colloque :

Génie mécanique et industriel

Hôte : Université de Sherbrooke

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Titre du colloque :

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