Colloque

PLOQUE : l'avenir des manipulateurs parallèles

Pasquale Gervasi

Paul Zsombor-Murray

Membre a labase

Pasquale Gervasi

Résumé du colloque

Les manipulateurs parallèles sont devenus de plus en plus importants à cause de leur rigidité, ce qui leur donne une meilleure réponse dynamique par rapport aux manipulateurs sériels. Leur inconvénient est la complexité de leur analyse dynamique et cinématique. À l'heure actuelle nous travaillons avec un manipulateur parallèle à 3 ddl (degrés de liberté) que nous appelons "la plate-forme octahédrique" ou "Ploque". La configuration de Ploque nous donne la possibilité de réaliser une trajectoire en utilisant l'un des schémas suivants: 1. spécification des trois coordonnées de translation, 2. spécification des trois angles de rotation, soit l'embardée, le tangage et le roulis, 3. spécification de deux angles et une coordonnée de translation, 4. spécification de deux coordonnées de translation et un angle. Nous simulons, à l'aide du logiciel MOBILE (mis au point par M. Andrès Kecskeméthy de l'Université Gerhard Mercator de Duisburg), le troisième schéma ci-dessus. Les deux angles sont l'angle de tangage et l'angle de roulis; la coordonnée de translation est dans la direction verticale. Ces spécifications déterminent une trajectoire unique. Notre choix a été motivé par une application qui se trouve dans un simulateur passerelle pour la formation des officiers de marine, où se simulent les accélérations dans les directions principales d'un vaisseau, soit le roulis, le tangage et la pousse. Cette présentation, qui comporte une animation par ordinateur d'un simulateur Ploque, illustre les caractéristiques attrayantes des manipulateurs parallèles.

Contexte

Section :

Robotique

Thème du colloque :

Robotique

Hôte : Université McGill

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