Colloque

Préhension dynamique automatisée à base de capteurs

Gregory Petryk

John Damianakis

Martin Buehler

Membre a labase

Gregory Petryk

Résumé du colloque

À cause des difficultés qui se présentent dans l'application de la téléoperation pour la réparation des câbles à haute tension, une main robotique "intelligente" pouvant, sans intervention de l'opérateur, saisir des objets en mouvement est en fabrication. Pour éliminer les problèmes causés par l'obstruction de la caméra, un réseau de quatre capteurs de proximité (RCP) est posé directement sur les doigts d'une main robotique. Ce RCP est utilisé pour mesurer la distance entre la main et l'objet en mouvement. "Extended Kalman Filter (EKF)" est utilisé pour faire le fusionnement de données. Ce filtre estime, en temps réel, l'état kinématique de l'objet. Cette estimation est utilisée dans la commande du robot afin d'effectuer un contact net et stable. Les propriétés du RSP sont : sa petite dimension (5mm dia.), n'est pas affecté par la lumière ambiante, une portée de 5 à 8 cm, et la détection des objets jusqu'à 10 cm. Lors de simulations, le filtre EKF a démontré sa capacité d'estimer la position et la vitesse de l'objet.

Contexte

Section :

Colloque sur la robotique

Thème du colloque :

Colloque sur la robotique

Hôte : Université McGill

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Titre du colloque :

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