Colloque

Recrutement simulé pour la commande d'un système dynamique instable : premiers résultats pour un modèle de robot ambulant simplifié

Anca E. Cocosco

Martin Buehler

Membre a labase

Anca E. Cocosco

Résumé du colloque

Il existe des systèmes qui ne se prêtent pas facilement à des analyses mathématiques ainsi qu'aux méthodes traditionnelles de commande. Néanmoins, des commandes stables et robustes doivent être mis au point. Nous avons rencontré ces difficultés dans notre recherche sur la locomotion d'une jambe dynamiquement stable. Nos robots sont des systèmes dynamiques très instables et non-linéaires. Ils ont une structure variable, et sont commandés par moins de moteurs que les degrés de liberté du système nécessitent et ils sont sujets à des contraintes d'énergie et de commande. Nous utilisons un programme d'optimisation numérique, ainsi qu'une régression locale pour dériver les types de commande nécessaires. Le programme simule le comportement dynamique du système pour chaque intervalle de temps et calcule des résultats satisfaisant en premier lieu les objectifs et en deuxième lieu les contraintes sur les variables d'entrée et sur l'état du système. Pour notre robot, deux variables d'entrée sont paramétrisées par des points décrits par cinq variables (les degrés de liberté du robot) dont les solutions sont connues. Un grand nombre de données représentant les solutions connues calculées à priori forme une base de données utilisée pour commander en temps réel le système. La technique de régression décrite ci-haut est employée pour générer de nouvelles solutions qui sont choisies pour stabiliser le système.

Contexte

Section :

Colloque sur la robotique

Thème du colloque :

Colloque sur la robotique

Hôte : Université McGill

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Titre du colloque :

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