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Revue générale de la coupe robotisée

Stéphane Blouin
Ahmad Hemami
SB

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Stéphane Blouin

Résumé du colloque

La tâche de coupe d'un média peut être réalisée par le biais d'un manipulateur robotique. Quoiqu'il y ait plusieurs applications possibles, notre intérêt demeure pour des médias de types hétérogènes tels que ceux rencontrés en exploitation minière. La variation de l'amplitude de la force de coupe origine principalement de l'hétérogénéité du média. Cette nature stochastique de la résistance à la coupe rend insuffisante toute stratégie de contrôle de mouvement ou de trajectoire. La problématique de cette tâche prend son ampleur lorsqu'une insuffisance de la force du manipulateur survient. Jusqu'à ce jour, l'apport à l'étude de ce phénomène repose sur des contributions tant du point de vue empiriques qu'analytiques. La première approche généra des corrélations satisfaisantes avec la réalité mais demeura d'application spécifique. De la seconde approche découla des modèles simples et reflétant grossièrement les résultats expérimentaux. De ce fait, une étude du phénomène de coupe ainsi que de sa modélisation possible s'avèrent primordiales. Dans ce cadre, cet ouvrage constitue l'étape préliminaire de l'étude et fait le point sur le sujet afin d'en extraire des bases satisfaisantes.

Contexte

Section :
Robotique
news icon Thème du colloque :
Robotique
host icon Hôte : Université McGill

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Titre du colloque :

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Thème du colloque :

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