pen icon Colloque
quote

Simulation graphique d'un robot à l'aide d'un microordinateur

Mario Tetreault
Milan Brezina
MT

Membre a labase

Mario Tetreault

Résumé du colloque

C'est seulement l'exploitation des micro-ordinateurs dans l'animation graphique des robots qui a rendu possible l'emploi généralisé des techniques de simulation pour programmer et l'étude du comportement des manipulateurs. La technique reportée permet une simulation graphique en 3-D d'un robot semi-industriel à 5 ddl appartenant à la classe I (pour type RRR). Le logiciel de l'ordinateur, développé sur l'ordinateur PC et IBM compatible, analyse et vérifie (syntaxe, butée) chaque ligne du programme d'animation écrit en langage du robot, calme de l'application et commande ensuite les lignes d'exécution du programme de visite programmé. Ce circuit de robot est représenté à l'aide de la notation de Denavit-Hartenberg. Une fois les matrices de transformation établies les positions des articulations sont calculées. Ceci est suivi par le calcul des surfaces visibles ainsi que des lignes d'axes. Les lignes représentent le robot en 3-D dans une position quelconque sont superposées sur un cadre permettant ainsi l'affichage de l'image du robot sur l'écran graphique. La position de l'observateur par rapport au robot et la distance entre l'observateur et le plan de projection peuvent être modifiées à volonté.

Contexte

Section :
Génie mécanique/Industriel/Manufacturier
news icon Thème du colloque :
Génie mécanique/Industriel/Manufacturier
host icon Hôte : Université d’Ottawa

Découvrez d'autres communications scientifiques

news icon

Titre du colloque :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier
Écoulement compressible dans un diffuseur radial
Douadi Brika
La coordination des flux physiques en production et en distribution, élément majeur de compétitivité
Jérôme Douriaux
Modèles de décrochage dynamique pour l'étude aérodynamique du rotor Darrieus
Azzeddine Allet
Voir tous les contenus de ce colloque

Autres communications du même congressiste :

news icon

Thème du colloque :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier
Simulation graphique d'un robot à l'aide d'un microordinateur
Mario Tetreault
Stratégie de mouvement d'un bras de robot
Mario Tetreault
Stratégie de mouvement d'un bras de robot
Mario Tetreault