Colloque

Stratégie de mouvement d'un bras de robot

Mario Tetreault

Atef Fayihi

Dan S. Nesculescu

Membre a labase

Mario Tetreault

Résumé du colloque

Le mouvement du robot suit l'un des deux cas suivants: 1 - la trajectoire de l'organe terminal est entièrement définie. Il est alors nécessaire de développer un modèle cinématique capable de déterminer tout instant les variables articulaires correspondant à cette trajectoire. 2 - la trajectoire est définie par une suite de points par lesquels un objet doit passer; la position de l'objet entre deux points successifs est déterminée par une commande d'interpolation dans l'ordinateur de programme. Cette communication concerne plus particulièrement le second cas. La trajectoire entre les points successifs se traduit soit par: - une première transition permettant d'atteindre une vitesse donnée, - un mouvement à vitesse constante, - une seconde transition dépendant de la nature du mouvement suivant. La stratégie de mouvement développée utilise une méthode de calcul numérique appliquée à la période de transition. Les coordonnées du polygone sont calculées à partir de la position de la vitesse et l'accélération du mouvement entre ces points. Lorsque ces coordonnées limites ne sont pas connues, d'autres limites sont imposées. La transition d'un point à un autre est alors contrôlée de façon à avoir une coordination du mouvement et une minimisation du temps. La trajectoire ainsi définie est donc une optimisation numérique réalisable en pratique.

Contexte

Section :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier

Thème du colloque :

Génie mécanique/Industriel/Manufacturier

Hôte : Université d’Ottawa

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Titre du colloque :

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