Colloque

Système de guidage automatique par données télémétriques laser pour véhicules miniers

Laurent Juneau

Richard Hurteau

Membre a labase

Laurent Juneau

Résumé du colloque

Dans les mines souterraines, les véhicules miniers transportent le minerai du point de soutirage au point de déchargement. Afin d'améliorer la sécurité, d'augmenter la productivité et de diminuer les frais d'exploitation, l'automatisation de ce transport constitue une solution intéressante. Pour effectuer le suivi de tunnel, il faut obtenir du système de guidage: 1) l'erreur latérale, 2) l'erreur d'orientation et 3) la courbure du tunnel. Le système de guidage développé ne requiert aucun guide physique. Pour sonder son environnement, le véhicule est muni d'un télémètre laser 2D. Le développement de ce système a nécessité la modélisation du véhicule, l'élaboration des contrôles de mouvements, la modélisation de l'environnement, la modélisation de la mesure géométrique et l'élaboration d'un filtre de Kalman. Les résultats de simulation obtenus dans diverses conditions d'opérations (géométrie du tunnel, vitesse du véhicule et erreurs de navigation initiales) démontrent la validité de l'approche. L'implantation de ce système de guidage a été réalisée sur un véhicule minier à échelle réduite dans des conditions de laboratoire. Les premiers résultats expérimentaux confirment le potentiel de ce système.

Contexte

Section :

Génie électrique

Thème du colloque :

Génie électrique

Hôte : Université du Québec à Montréal

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Titre du colloque :

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