Colloque

Système de localisation multisensoriel pour un véhicule mobile

Laurent Juneau

Richard Hurteau

Membre a labase

Laurent Juneau

Résumé du colloque

Dans cette communication, nous nous intéressons au problème de localisation d'un véhicule mobile qui consiste à déterminer sa position et son attitude par rapport à un repère donné. La majorité des systèmes de localisation utilisés en industrie requièrent une infrastructure tels un guide électromagnétique ou des balises réfléchissantes. Afin d'obtenir une plus grande autonomie du véhicule, celui-ci devrait posséder un système de localisation embarqué. Le système de localisation que nous proposons est basé sur l'emploi de plusieurs capteurs: 1) trois gyromètres, 2) un système d'odométrie et 3) un télémètre laser balayeur 2D. Les gyromètres fournissent une estimation très précise de l'attitude du véhicule. Le système d'odométrie permet de déterminer la position et l'orientation du véhicule dans un contexte planaire. Quant au télémètre laser, celui-ci permet au véhicule d'obtenir une représentation de son environnement (en termes de distance). Afin de vérifier le comportement du système de localisation, un simulateur a été mis au point: un environnement planaire est simulé. De plus, les dynamiques longitudinale, latérale et en lacet d'un véhicule mobile conventionnel (2 roues motrices et 2 roues directrices) sont considérées. Le système de localisation utilise un algorithme de fusion de données du type - filtre de Kalman étendu - qui tient compte des modèles du véhicule et des capteurs ainsi que de leurs imperfections (bruits). Des résultats typiques sont donnés et analysés.

Contexte

Section :

Robotique

Thème du colloque :

Robotique

Hôte : Université McGill

Découvrez d'autres communications scientifiques

Dans le même colloque
Du même congressiste

Titre du colloque :

Robotique

Modélisation et identification de paramètres non-géométriques pour des mécanismes parallèles flexib…

Louise Cléroux

Modélisation d'un manipulateur à articulations flexibles avec chaîne cinématique fermée

Nicolas Lechevin

Actionneurs miniatures à haute performance utilisant les alliages à effet de mémoire, leur commande…

Danny Grant

Voir tous les contenus de ce colloque

Autres communications du même congressiste :

Thème du colloque :

Robotique

Système de guidage automatique par données télémétriques laser pour véhicules miniers

Laurent Juneau

Système de localisation multisensoriel pour un véhicule mobile

Laurent Juneau