Colloque

Une commande nouvelle pour les systèmes à structure variable

Mojtaba Ahmadi

Hanna Michalska

Martin Buehler

Membre a labase

Mojtaba Ahmadi

Résumé du colloque

Dans cette étude, nous introduisons une nouvelle approche de la commande du mouvement vertical du robot planaire "ARL Monopod". La jambe du robot possède un corps comportant un système d'actionneurs, lequel contient un moteur électrique et une transmission bille-vis. Le corps est relié à la jambe par l'intermédiaire d'une articulation prismatique et un ressort. Le but de la commande par rétro-action est de stabiliser les sauts du robot, en forçant le mouvement en question à un cycle limite désiré et en tenant compte des contraintes existantes. À l'inverse des méthodes traditionnelles, notre approche ne repose pas sur la construction de la transformation de Poincaré qui résulte en une analyse simplifiée, mais qui peut être difficile ou encore impossible à obtenir analytiquement. Il en résulte de ceci une économie de l'énergie en régime permanent pour un saut d'hauteur donné. Un modèle complet comprenant la dynamique des actionneurs est utilisé pour déterminer la commande. On montre qu'en utilisant notre commande rétro-active, le cycle limite est globalement attractif. En variant un paramètre on obtient différentes vitesses de convergence qui est limitée par la contrainte vitesse-couple de l'actionneur. Des résultats expérimentaux illustrent les performances du robot.

Contexte

Section :

Colloque sur la robotique

Thème du colloque :

Colloque sur la robotique

Hôte : Université McGill

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Titre du colloque :

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