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Colloque
Dans cette communication, nous nous intéressons au problème de localisation d'un véhicule mobile qui consiste à déterminer sa position et son attitude par rapport à un repère donné. La majorité des systèmes de localisation utilisés en industrie requièrent une infrastructure tels un guide électromagnétique ou des balises réfléchissantes. Afin d'obtenir une plus grande autonomie du véhicule, celui-ci devrait posséder un système de localisation embarqué. Le système de localisation que nous proposons est basé sur l'emploi de plusieurs capteurs: 1) trois gyromètres, 2) un système d'odométrie et 3) un télémètre laser balayeur 2D. Les gyromètres fournissent une estimation très précise de …
Colloque
Dans les mines souterraines, les véhicules miniers transportent le minerai du point de soutirage au point de déchargement. Afin d'améliorer la sécurité, d'augmenter la productivité et de diminuer les frais d'exploitation, l'automatisation de ce transport constitue une solution intéressante. Pour effectuer le suivi de tunnel, il faut obtenir du système de guidage: 1) l'erreur latérale, 2) l'erreur d'orientation et 3) la courbure du tunnel. Le système de guidage développé ne requiert aucun guide physique. Pour sonder son environnement, le véhicule est muni d'un télémètre laser 2D. Le développement de ce système a nécessité la modélisation du véhicule, l'élaboration des contrôles …
