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Communication
Un système passif peut être stabilisé dans un sens approprié par tout contrôleur strictement passif aussi simple soit-il. Ceci permet en principe la conception de contrôleurs plus simples que ceux qui ne sont pas basés sur la méthode de la passivité. Pour un bras flexible, la fonction de transfert liant le couple d’entrée à la vitesse de l’articulation est, par exemple, passive. Cependant, dans le cas d’un suivi de l’extrémité, ce sont les coordonnées (position et vitesse) de l’extrémité qui nous intéressent. Dans ce cas, la FT qui relie le couple moteur à la position de l’extrémité est à phase …
Colloque
Le problème de la modélisation et de la commande de robots flexibles est très complexe et reste de nos jours le principal obstacle à une utilisation plus accrue de ceux-ci. En effet, pour représenter de façon fiable un robot flexible, on est amené à considérer en général un modèle non-linéaire à paramètres répartis. La non-linéarité agit sur les déformations dynamiques des bras constituant le manipulateur. Lorsque la configuration de ces bras change, les conditions aux frontières spatiales changent aussi modifiant ainsi les caractéristiques fréquentielles et les modes du robot. Ceci a une implication importante sur le schéma de contrôle où …
Colloque
Le problème de la modélisation et de la commande de robots flexibles est très complexe et reste de nos jours le principal obstacle à une utilisation plus accrue de ceux-ci. En effet, pour représenter de façon fiable un robot flexible, on est amené à considérer en général un modèle non-linéaire à paramètres répartis. La non-linéarité agit sur les déformations dynamiques des bras constituant le manipulateur. Lorsque la configuration de ces bras change, les conditions aux frontières spatiales changent aussi modifiant ainsi les caractéristiques fréquentielles et les modes du robot. Ceci a une implication importante sur le schéma de contrôle où …
Colloque
Le problème de la modélisation et de la commande de robots flexibles est très complexe et reste de nos jours le principal obstacle à une utilisation plus accrue de ceux-ci. En effet, pour représenter de façon fiable un robot flexible, on est amené à considérer en général un modèle non-linéaire à paramètres répartis. La non-linéarité agit sur les déformations dynamiques des bras constituant le manipulateur. Lorsque la configuration de ces bras change, les conditions aux frontières spatiales changent aussi modifiant ainsi les caractéristiques fréquentielles et les modes du robot. Ceci a une implication importante sur le schéma de contrôle où …
Colloque
L'objectif est de trouver la (ou les) topologie(s) du convertisseur statique direct le plus apte pour effectuer une conversion d'énergie entre une source différente et une source de sortie définies par leurs formes. À partir de la structure des convertisseurs, des caractéristiques statiques et dynamiques des interrupteurs pour les formes de tension et de courant possibles de fonctionnement ainsi que les modes de commutation des interrupteurs pour passer d'une séquence à une autre. Une autre méthode de synthèse des convertisseurs statiques directs basée sur le traitement graphique des formes de commande de la cellule élémentaire du convertisseur a été étudiée …
Colloque
L'objectif est de trouver la (ou les) topologie(s) du convertisseur statique direct le plus apte pour effectuer une conversion d'énergie entre une source différente et une source de sortie définies par leurs formes. À partir de la structure des convertisseurs, des caractéristiques statiques et dynamiques des interrupteurs pour les formes de tension et de courant possibles de fonctionnement ainsi que les modes de commutation des interrupteurs pour passer d'une séquence à une autre. Une autre méthode de synthèse des convertisseurs statiques directs basée sur le traitement graphique des formes de commande de la cellule élémentaire du convertisseur a été étudiée …
Colloque
Ce travail consiste en l'extension du logiciel de simulation en électronique de puissance ATCOSES, pour l'analyse des machines électriques d'une part, et pour l'étude des systèmes multi-convertisseurs d'autre part. Lorsqu'un système comporte un grand nombre de semi-conducteurs, de condensateurs et d'inductances constituant autant de variables d'état, le temps de simulation et l'espace mémoire sont augmentés en conséquence. L'idée de base consiste à développer une technique itérative pour la simulation du système multi-convertisseurs en considérant un seul convertisseur réel, les autres étant assimilés à des sources de courant non-linéaires. Cette méthode permettra de retrouver toutes les variables des différents convertisseurs. L'utilisation …
Colloque
La tâche principale de tout robot mobile est de se déplacer d'un endroit à un autre. Ce processus de navigation vers la destination nécessite trois fonctions principales: la recherche d'un chemin sans collision, un algorithme de contrôle et la localisation du robot. De ce fait, une localisation grandement précise de la position et de l'orientation de notre robot mobile sera une nécessité primordiale pour le bon fonctionnement de tout système de guidage automatique. Dans notre robot, on a utilisé un système de mesure basé sur des informations de vitesse issues des roues libres du véhicule. Cependant, ce système de mesure …
Colloque
L'objectif est de trouver la (ou les) topologie(s) du convertisseur statique direct le plus apte pour effectuer une conversion d'énergie entre une source différente et une source de sortie définies par leurs formes. À partir de la structure des convertisseurs, des caractéristiques statiques et dynamiques des interrupteurs pour les formes de tension et de courant possibles de fonctionnement ainsi que les modes de commutation des interrupteurs pour passer d'une séquence à une autre. Une autre méthode de synthèse des convertisseurs statiques directs basée sur le traitement graphique des formes de commande de la cellule élémentaire du convertisseur a été étudiée …
Colloque
L'objectif est de trouver la (ou les) topologie(s) du convertisseur statique direct le plus apte pour effectuer une conversion d'énergie entre une source différente et une source de sortie définies par leurs formes. À partir de la structure des convertisseurs, des caractéristiques statiques et dynamiques des interrupteurs pour les formes de tension et de courant possibles de fonctionnement ainsi que les modes de commutation des interrupteurs pour passer d'une séquence à une autre. Une autre méthode de synthèse des convertisseurs statiques directs basée sur le traitement graphique des formes de commande de la cellule élémentaire du convertisseur a été étudiée …
