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Colloque
Le problème de la modélisation et de la commande de robots flexibles est très complexe et reste de nos jours le principal obstacle à une utilisation plus accrue de ceux-ci. En effet, pour représenter de façon fiable un robot flexible, on est amené à considérer en général un modèle non-linéaire à paramètres répartis. La non-linéarité agit sur les déformations dynamiques des bras constituant le manipulateur. Lorsque la configuration de ces bras change, les conditions aux frontières spatiales changent aussi modifiant ainsi les caractéristiques fréquentielles et les modes du robot. Ceci a une implication importante sur le schéma de contrôle où …
