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Colloque
Dans un environnement entièrement ou partiellement automatisé, le robot industriel doit évoluer un indice de disponibilité très élevé. L'analyse des éléments potentiellement défectueux (mécaniques, électroniques ou de commandes) du robot permet d'augmenter cet indice. Jusqu'à ce jour des techniques ont été développées afin de détecter les éléments de commandes proportionnels et discrets mais elles ne sont pas directement applicables aux robots industriels qui sont munis de systèmes asservis assurant continus, influencés par des interférences. Ce projet commun a consisté en une technique de détection d'anomalies sur ces systèmes. Qu'ils soient digitaux ou analogiques, cette méthode a été développée de façon …
