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Colloque
Le mouvement du robot suit l'un des deux cas suivants: 1 - la trajectoire de l'organe terminal est entièrement définie. Il est alors nécessaire de développer un modèle cinématique capable de déterminer tout instant les variables articulaires correspondant à cette trajectoire. 2 - la trajectoire est définie par une suite de points par lesquels un objet doit passer; la position de l'objet entre deux points successifs est déterminée par une commande d'interpolation dans l'ordinateur de programme. Cette communication concerne plus particulièrement le second cas. La trajectoire entre les points successifs se traduit soit par: - une première transition permettant d'atteindre …
Colloque
Le mouvement du robot suit l'un des deux cas suivants: 1 - la trajectoire de l'organe terminal est entièrement définie. Il est alors nécessaire de développer un modèle cinématique capable de déterminer tout instant les variables articulaires correspondant à cette trajectoire. 2 - la trajectoire est définie par une suite de points par lesquels un objet doit passer; la position de l'objet entre deux points successifs est déterminée par une commande d'interpolation dans l'ordinateur de programme. Cette communication concerne plus particulièrement le second cas. La trajectoire entre les points successifs se traduit soit par: - une première transition permettant d'atteindre …
Colloque
C'est seulement l'exploitation des micro-ordinateurs dans l'animation graphique des robots qui a rendu possible l'emploi généralisé des techniques de simulation pour programmer et l'étude du comportement des manipulateurs. La technique reportée permet une simulation graphique en 3-D d'un robot semi-industriel à 5 ddl appartenant à la classe I (pour type RRR). Le logiciel de l'ordinateur, développé sur l'ordinateur PC et IBM compatible, analyse et vérifie (syntaxe, butée) chaque ligne du programme d'animation écrit en langage du robot, calme de l'application et commande ensuite les lignes d'exécution du programme de visite programmé. Ce circuit de robot est représenté à l'aide de …
