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Colloque
Le mouvement du robot suit l'un des deux cas suivants: 1 - la trajectoire de l'organe terminal est entièrement définie. Il est alors nécessaire de développer un modèle cinématique capable de déterminer tout instant les variables articulaires correspondant à cette trajectoire. 2 - la trajectoire est définie par une suite de points par lesquels un objet doit passer; la position de l'objet entre deux points successifs est déterminée par une commande d'interpolation dans l'ordinateur de programme. Cette communication concerne plus particulièrement le second cas. La trajectoire entre les points successifs se traduit soit par: - une première transition permettant d'atteindre …
