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Colloque
C'est seulement l'exploitation des micro-ordinateurs dans l'animation graphique des robots qui a rendu possible l'emploi généralisé des techniques de simulation pour programmer et l'étude du comportement des manipulateurs. La technique reportée permet une simulation graphique en 3-D d'un robot semi-industriel à 5 ddl appartenant à la classe I (pour type RRR). Le logiciel de l'ordinateur, développé sur l'ordinateur PC et IBM compatible, analyse et vérifie (syntaxe, butée) chaque ligne du programme d'animation écrit en langage du robot, calme de l'application et commande ensuite les lignes d'exécution du programme de visite programmé. Ce circuit de robot est représenté à l'aide de …
Colloque
Les méthodes traditionnelles utilisées dans l'analyse dynamique des robots manipulateurs, en l'occurrence les méthodes de Lagrange et de Newton-Euler, se sont avérées très coûteuses et pratiquement inutilisables lors du contrôle des opérations robotisées à l'aide d'un ordinateur, surtout lorsque la souplesse d'opérer en temps réel est prédominante. Dans le but de réduire le temps de calcul sur ordinateur, Kane a proposé une méthode simple qui s'apprête bien à la manipulation des variables interdépendantes tout en éliminant des équations les efforts qui ne présentent aucun intérêt dans le cadre du problème analysé pour produire des équations de mouvement qui sont prêtes …
Colloque
La programmation et la commande automatique des robots sont de plusieurs niveaux, entre autres celui de transformation de coordonnées. Ce problème a été résolu dans des cas particuliers, mais dans le cas général, des difficultés subsistent telles que: la redondance, les singularités et les obstacles. Alors le but de ce travail est de développer un mode de description de la tâche et une méthode mathématique de transformation des coordonnées qui permettent de tolérer les modifications de la tâche, de coordonner les déplacements, d'éviter les obstacles et les singularités.
Colloque
Dans le but d'obtenir de meilleures prédictions dans la conception et l'utilisation des engrenages plastiques, un logiciel a été bâti pour calculer les déformations et contraintes d'un tel engrenage mené par un autre métallique. Ce programme, basé sur la méthode des éléments finis, donne un aperçu du comportement de l'engrenage partout à l'intérieur tout en tenant compte des différents paramètres des engrenages, des entraxes, du jeu, des contraintes de contact, des répartitions de charge entre les paires de dents en contact, des températures de fonctionnement. Des sorties graphiques permettent de visualiser le comportement des déformations et contraintes pendant un cycle …
Colloque
Alors que les robots sont couramment utilisés dans les domaines du soudage, du découpage, de la manutention, et du contrôle de qualité, l'assemblage assisté par le robot est la seule robotique à ne pas faire de progrès assez timides. Ceci est dû à la variété et la complexité des tâches d'assemblage qui demandent non seulement la possibilité de saisir et de déplacer des objets comme c'est le cas pour les autres opérations, mais aussi la capacité de les orienter et de les monter sur d'autres objets avec des degrés de précision et d'insertivité qui manquent. Ces éléments demandent une grande …
