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Colloque
Les méthodes traditionnelles utilisées dans l'analyse dynamique des robots manipulateurs, en l'occurrence les méthodes de Lagrange et de Newton-Euler, se sont avérées très coûteuses et pratiquement inutilisables lors du contrôle des opérations robotisées à l'aide d'un ordinateur, surtout lorsque la souplesse d'opérer en temps réel est prédominante. Dans le but de réduire le temps de calcul sur ordinateur, Kane a proposé une méthode simple qui s'apprête bien à la manipulation des variables interdépendantes tout en éliminant des équations les efforts qui ne présentent aucun intérêt dans le cadre du problème analysé pour produire des équations de mouvement qui sont prêtes …
Colloque
Les méthodes traditionnelles utilisées dans l'analyse dynamique des robots manipulateurs, en l'occurrence les méthodes de Lagrange et de Newton-Euler, se sont avérées très coûteuses et pratiquement inutilisables lors du contrôle des opérations robotisées à l'aide d'un ordinateur, surtout lorsque la souplesse d'opérer en temps réel est prédominante. Dans le but de réduire le temps de calcul sur ordinateur, Kane a proposé une méthode simple qui s'apprête bien à la manipulation des variables interdépendantes tout en éliminant des équations les efforts qui ne présentent aucun intérêt dans le cadre du problème analysé pour produire des équations de mouvement qui sont prêtes …
Colloque
Le manque de dextérité de la main des robots et leur faible capacité d'absorption des erreurs de positionnement constituent un handicap majeur devant leur utilisation à grande échelle dans le domaine de l'assemblage mécanique. Pour résoudre ces problèmes, plusieurs dispositifs flexibles opérant soit en boucle ouverte soit en boucle fermée, ont été mis au point au cours des dernières années. Dans cet article, nous analysons l'utilisation d'un système hybride de correction dans l'accomplissement des opérations d'assemblage, et nous présentons des stratégies d'assemblage utilisées avec ce système. Les résultats de nos essais pratiques seront exposés et les capacités de ces systèmes …
Colloque
Alors que les robots sont couramment utilisés dans les domaines du soudage, du découpage, de la manutention, et du contrôle de qualité, l'assemblage assisté par le robot est la seule robotique à ne pas faire de progrès assez timides. Ceci est dû à la variété et la complexité des tâches d'assemblage qui demandent non seulement la possibilité de saisir et de déplacer des objets comme c'est le cas pour les autres opérations, mais aussi la capacité de les orienter et de les monter sur d'autres objets avec des degrés de précision et d'insertivité qui manquent. Ces éléments demandent une grande …
