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Communication
Dans le domaine du contrôle, l’ajustement de contrôleur PID est une étape importante puisqu’il y a un impact direct sur la qualité de la réponse du système. Pour un système non linéaire comprenant un retour d’anti-saturation, il devient rapidement complexe et inapproprié d’ajuster les paramètres de contrôle avec des méthodes classiques. Comme solution, la syntonisation de correcteur peut être vue comme un problème d’optimisation combinatoire ayant pour fonction objective le critère de performance de la réponse du système. Ainsi, j’ai proposé une méthode d’ajustement globale des paramètres hors ligne à base d’algorithmes à colonies de fourmis (ACO) appliquée à une …
Colloque
Il existe une multitude de logiciels de modélisation et de simulation de systèmes robotique. Le principal problème rencontré lors de la simulation de tels systèmes est le temps de calcul. En effet, lorsque le système robotique modélisé contient beaucoup de membres, un ordinateur de type PC (Pentium II 450) seul n’arrive pas à effectuer les calculs nécessaires en temps réel. Donc, pour effectuer nos simulations en temps réel, nous devons recourir au calcul en parallèle avec plusieurs machines de type PC. Nous utilisons des cartes de type « Firewire » pour relier ces machines en réseau. Nous utilisons les logiciels …
Colloque
Nous présentons une structure multiprocesseurs pour la mise en œuvre de correcteurs pour un manipulateur de type SCARA en présence de flexibilité dans les éléments de transmission. Le système doit pouvoir réaliser plusieurs tâches dont : planification des tâches, génération des trajectoires dans l'espace galiléen et articulaire, calcul des lois de commande, gestion des capteurs et traitement des signaux. Pour obtenir des performances dynamiques élevées avec de tels robots, des lois de commandes complexes doivent être employées. Une approche possible est d'employer un modèle détaillé du système pour générer une trajectoire dans le domaine articulaire, en temps réel, tenant compte …
Colloque
Nous désirons obtenir le modèle d'un manipulateur expérimental afin d'en vérifier les propriétés de commandabilité et d'observabilité. Le manipulateur est représentatif d'un robot de type SCARA, forme une chaîne cinématique fermée et présente de la flexibilité dans ses éléments de transmission. Les actionneurs ont été positionnés dans la base et entraînent les membres par l'intermédiaire de courroies et de poulies, ce qui permet d'alléger la structure et de viser des performances dynamiques élevées. Lors d'une opération à haute vitesse ou lorsque de lourdes charges sont transportées, la flexibilité peut être perçue au niveau des courroies de transmission, des arbres de …
Colloque
Les correcteurs utilisés pour commander les procédés dont les paramètres varient dans le temps exploitent généralement une commande adaptative telles la commande adaptative avec modèle de référence, la programmation automatique des gains et les régulateurs auto-syntonisant. Ces correcteurs utilisés pour des systèmes complexes et requérant un temps de calcul important. La commande par régulateur à structure variable fonctionnant en mode de glissement est une alternative intéressante à ces méthodes. La commande par mode de glissement permet d'obtenir insensibilité et robustesse face à certaines perturbations et variations de paramètres, permet une construction et une implantation simple et offre la possibilité de …
Colloque
Les correcteurs utilisés pour commander les procédés dont les paramètres varient dans le temps exploitent généralement une commande adaptative telles la commande adaptative avec modèle de référence, la programmation automatique des gains et les régulateurs auto-syntonisant. Ces correcteurs utilisés pour des systèmes complexes et requérant un temps de calcul important. La commande par régulateur à structure variable fonctionnant en mode de glissement est une alternative intéressante à ces méthodes. La commande par mode de glissement permet d'obtenir insensibilité et robustesse face à certaines perturbations et variations de paramètres, permet une construction et une implantation simple et offre la possibilité de …
Colloque
La commande d'un procédé dont les paramètres varient dans le temps nécessite l'utilisation de correcteurs pouvant s'adapter aux différentes conditions d'opérations. Les systèmes de correction comprenant l'identification des paramètres et l'adaptation des correcteurs sont peu adaptés aux systèmes robotiques à cause des faibles constantes de temps en jeu. Un correcteur non linéaire, plus précisément avec structure variable, est présenté. Le correcteur possède deux modes de fonctionnement, soit le mode régulateur classique et mode commande par glissement "sliding mode control". Le mode régulateur classique entre en fonction près du point cible et permet d'obtenir de bonnes performances statistiques. Le mode commande …
Colloque
La commande d'un procédé dont les paramètres varient dans le temps nécessite l'utilisation de correcteurs pouvant s'adapter aux différentes conditions d'opérations. Les systèmes de correction comprenant l'identification des paramètres et l'adaptation des correcteurs sont peu adaptés aux systèmes robotiques à cause des faibles constantes de temps en jeu. Un correcteur non linéaire, plus précisément avec structure variable, est présenté. Le correcteur possède deux modes de fonctionnement, soit le mode régulateur classique et mode commande par glissement "sliding mode control". Le mode régulateur classique entre en fonction près du point cible et permet d'obtenir de bonnes performances statistiques. Le mode commande …
Colloque
La commande d'un procédé dont les paramètres varient dans le temps nécessite l'utilisation de correcteurs pouvant s'adapter aux différentes conditions d'opérations. Les systèmes de correction comprenant l'identification des paramètres et l'adaptation des correcteurs sont peu adaptés aux systèmes robotiques à cause des faibles constantes de temps en jeu. Un correcteur non linéaire, plus précisément avec structure variable, est présenté. Le correcteur possède deux modes de fonctionnement, soit le mode régulateur classique et mode commande par glissement "sliding mode control". Le mode régulateur classique entre en fonction près du point cible et permet d'obtenir de bonnes performances statistiques. Le mode commande …
Colloque
La conception, l'implantation et l'essai des circuits de commande et de régulation des entraînements à vitesse variable sont généralement, en milieu industriel, des tâches séparées. L'intégration de ces trois opérations dans un seul équipement permet de simplifier et d'accélérer le processus de développement de ces circuits. Il y a été développé un banc d'essai micro/moteur proposé. L'utilisation d'un logiciel de simulation et d'aide à la conception facilite la tâche du concepteur en effectuant les calculs d'un modèle précis et complet de l'entraînement. Les résultats de la simulation sont examinés aux circuits de commande, de type analogique ou basés sur microprocesseur, …
