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Colloque
En robotique, lors d’une tâche de pick and place, il est souvent nécessaire de manipuler un objet après la saisie. Ces modifications de la saisie (regrasping) sont particulièrement limitées par l’architecture des préhenseurs couramment utilisés comme ceux à deux doigts. Afin de répondre à ce besoin, il est possible d’utiliser la dextérité extrinsèque, c'est-à-dire d’exploiter l'inertie des objets, la gravité ou encore les forces de contact avec l'environnement.Dans cette présentation, l’analyse et la modélisation du comportement d'un objet lors d'une ressaisie utilisant la dextérité extrinsèque seront présentés. Ce modèle a été vérifié à l'aide de logiciels commerciaux de simulation dynamique. …
Colloque
Les coquilles à faible impédance pour l’interaction physique humain-robot, développées au Laboratoire de Robotique de l’Université Laval, sont présentées. Le principe de la coquille à faible impédance repose sur l’architecture macro-mini. Cette dernière consiste à remplacer un capteur d’effort par un mécanisme à faible impédance (mini) dans le but de contrôler un robot à haute impédance (macro). L’utilisateur manipule le mini capable de répondre plus rapidement et le macro cherche à suivre, découplant ainsi la tâche à réaliser de l’inertie du macro. Le mini est généralement ajouté à l’effecteur du robot.Les coquilles à faible impédance diffèrent de l’architecture macro-mini générale …
Colloque
Les robots industriels constituent une technologie mature et bien établie. Toutefois, ils ne peuvent généralement pas être utilisés pour collaborer physiquement avec des humains, pour des raisons de sécurité.Cette présentation fera état de recherches en cours à l'Université Laval dans le domaine de la coopération humain-robot. Le développement de robots de collaboration, d'algorithmes de commande et de capteurs intelligents sera exposé. Des démonstrations expérimentales seront commentées.
