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Colloque
En robotique, lors d’une tâche de pick and place, il est souvent nécessaire de manipuler un objet après la saisie. Ces modifications de la saisie (regrasping) sont particulièrement limitées par l’architecture des préhenseurs couramment utilisés comme ceux à deux doigts. Afin de répondre à ce besoin, il est possible d’utiliser la dextérité extrinsèque, c'est-à-dire d’exploiter l'inertie des objets, la gravité ou encore les forces de contact avec l'environnement.Dans cette présentation, l’analyse et la modélisation du comportement d'un objet lors d'une ressaisie utilisant la dextérité extrinsèque seront présentés. Ce modèle a été vérifié à l'aide de logiciels commerciaux de simulation dynamique. …
