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Colloque
La tâche principale de tout robot mobile est de se déplacer d'un endroit à un autre. Ce processus de navigation vers la destination nécessite trois fonctions principales: la recherche d'un chemin sans collision, un algorithme de contrôle et la localisation du robot. De ce fait, une localisation grandement précise de la position et de l'orientation de notre robot mobile sera une nécessité primordiale pour le bon fonctionnement de tout système de guidage automatique. Dans notre robot, on a utilisé un système de mesure basé sur des informations de vitesse issues des roues libres du véhicule. Cependant, ce système de mesure …
Colloque
Les méthodes classiques de synthèse des systèmes commandes permettent de calculer des lois de commande conduisant à l'obtention des systèmes en boucle fermée ayant des caractéristiques de stabilité et de régulation très satisfaisantes. Cependant, pour certaines applications, où de hautes performances sont recherchées, nous pouvons être amenés à ne pas se contenter de tels critères qualitatifs et à chercher à optimiser des critères numériques précis. Nous avons implanté sur un moteur C.C. deux schémas de commande différents pour voir les avantages de la commande optimale. La première approche concerne l'utilisation d'une structure similaire à la structure optimale avec des gains …
Colloque
Les correcteurs utilisés pour commander les procédés dont les paramètres varient dans le temps exploitent généralement une commande adaptative telles la commande adaptative avec modèle de référence, la programmation automatique des gains et les régulateurs auto-syntonisant. Ces correcteurs utilisés pour des systèmes complexes et requérant un temps de calcul important. La commande par régulateur à structure variable fonctionnant en mode de glissement est une alternative intéressante à ces méthodes. La commande par mode de glissement permet d'obtenir insensibilité et robustesse face à certaines perturbations et variations de paramètres, permet une construction et une implantation simple et offre la possibilité de …
Colloque
La jonction entre le secondaire et l'université ne se pose pas de la même façon pour les sciences de l'homme et pour les sciences de la nature. S'il faut considérer comme important et même comme essentiel l'enseignement le plus avancé possible de certaines sciences de la nature au cours secondaire, l'enseignement de sciences de l'homme n'apparaît pas essentiel. Ces sciences doivent cependant informer l'enseignement dans d'autres matières - géographie, histoire, philosophie morale. Les sciences de l'homme dépendent, d'un point de vue méthodologique, des sciences de la nature. Il y a dans les sciences de l'homme nécessité d'une propédeutique au niveau …
Colloque
Présentation d'un modèle simple d'interdépendance; sa valeur pédagogique; sa valeur instrumentale dans la recherche empirique. La présentation est aussi l'occasion de faire une synthèse rapide des principales contributions à la théorie des prix et une évaluation de leur utilité pédagogique.
