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Communication
La Réalité Augmentée (RA) est un domaine où des objets virtuels en trois dimensions sont intégrés dans un environnement réel pour augmenter la perception d'un observateur ou opérateur humain. Les applications sont nombreuses dans des domaines aussi variés que la médecine, la production manufacturière, l'exploration spatiale et sous-marine, le divertissement et la télérobotique. Dans ce travail, nous cherchons une méthode réalisant une interposition correcte entre les objets réels et virtuels. C'est-à-dire que l'interaction physique entre ceux-ci doit être consistante avec les contraintes d'opacité et de rigidité. Concrètement, cela se traduit par trois règles : 1) Un objet virtuel doit être …
Colloque
Nous proposons un système qui permet à un robot mobile autonome de se repérer dans un environnement de corridors inconnu. Notre solution est tout particulièrement adaptée au milieu minier où l'accès à des zones dangereuses, que ce soit pour l'extraction de minerai ou le remblaiement de cavités fragilisant la mine, est trop risqué pour des humains mais serait possible pour des robots. Dans ces conditions, un robot intelligent, doté de vision doit en tout premier lieu être capable de se diriger sans repères préalablement posés. On utilise les intersections comme moyen de repère. L'objectif est donc, pour le robot, de …
Colloque
Le contexte général de notre travail est le contrôle, guidé par la vision, des déplacements d'un robot mobile dans un environnement complexe et non structuré. L'information visuelle est fournie par une camera monochrome montée sur le véhicule et doit être interprétée de façon à permettre la détection et l'évitement des obstacles. L'approche classique de ce problème consiste à utiliser cette information visuelle pour déterminer la géométrie 3-D de l'environnement. Nous cherchons au contraire à exploiter directement l'information géométrique implicite contenue dans la séquence d'images pour contrôler le véhicule, sans passer par l'étape de reconstruction 3-D. Dans un cas comme dans …
