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Colloque
Dans les applications industrielles, le robot est considéré comme un système fermé dont les positions se orientent en boucle terminale d'un servomoteur restreint. Améliorer les performances d'un tel système nous amène à affiner les performances des constituants du robot. De nouveau, nous nous intéressons ici à un niveau qui est composé par le système actionneur et qui s'asservit en position d'un robot. Nous présentons une nouvelle structure d'une armoire de commande du robot industriel S-360 à six axes qui répond à un triple cahier des charges : 1. adaptation aux différents capteurs et actionneurs du GMF S-360 (moteurs, convertisseurs statiques …
