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Colloque
Cet article présente diverses formes polynomiales permettant de générer des trajectoires articulaires continues pour des opérations de transfert. Les formes polynomiales trouvées dans la littérature sont en général continues jusqu'à la dérivée seconde. Ici, on impose la continuité jusqu'à la dérivée troisième afin d'éviter des variations de couple courant dans les actionneurs provoquées par l'inductance de l'armature. De plus, on cherche autant que possible à obtenir une expression polynomiale unique de la trajectoire entre le point de départ et le point d'arrivée. On s'intéresse d'abord aux trajectoires passant des dégagements pour lesquelles on dérive une expression polynomiale générique de degré …
