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Colloque
L'utilisation de systèmes robotiques complexes est de plus en plus visible. Le télémanipulateur de la station spatiale (TSS) ainsi que le manipulateur agile spécialisé (MAS), tous deux développés par l'Agence spatiale canadienne, en sont des exemples typiques. Ces systèmes robotiques complexes forment une nouvelle catégorie possédant une grande variété de caractéristiques: manipulateurs parallèles, systèmes à bras multiples, mains articulées et robots marcheurs. Ces systèmes représentent une solution très intéressante à un nombre grandissant d'applications allant des mouvements rapides, des lourdes charges à la coopération jusqu'aux applications spatiales, médicales, sous-marines et minières. En général, les manipulateurs parallèles sont supposés rigides de …
Colloque
Dans cet article, nous présentons l'optimisation d'un préhenseur articulé à 6 degrés de liberté en utilisant le concept de la dextérité cinématique. Depuis quelques années, plusieurs indices de performance ont été introduits d'une façon implicite ou explicite principalement en termes de conditions numériques sur la matrice jacobienne pour les manipulateurs. L'indice de dextérité employé dans ce travail est basé sur les mêmes critères qui sont étendus au cas d'un préhenseur articulé. On utilise alors les points de contact entre le préhenseur et l'objet comme points critiques et les équations cinématiques sont formulées en conséquence. Des exemples d'applications portant sur le …
Colloque
Il est bien connu que le problème de la cinématique directe des manipulateurs parallèles est, en général, beaucoup plus difficile à résoudre que celui de la cinématique inverse, par opposition aux résultats obtenus pour les manipulateurs sériels. Pendant longtemps, les chercheurs n’ont considéré que les solutions numériques à ce problème à cause de sa complexité. Bien que les solutions numériques puissent être efficaces sous certaines conditions, elles ne fournissent pas de réponse à certaines questions théoriques telles que le nombre de modes d’assemblage, et elles sont basées sur une connaissance a priori du nœud initial de la solution qui peut …
Colloque
Cet article présente diverses formes polynomiales permettant de générer des trajectoires articulaires continues pour des opérations de transfert. Les formes polynomiales trouvées dans la littérature sont en général continues jusqu'à la dérivée seconde. Ici, on impose la continuité jusqu'à la dérivée troisième afin d'éviter des variations de couple courant dans les actionneurs provoquées par l'inductance de l'armature. De plus, on cherche autant que possible à obtenir une expression polynomiale unique de la trajectoire entre le point de départ et le point d'arrivée. On s'intéresse d'abord aux trajectoires passant des dégagements pour lesquelles on dérive une expression polynomiale générique de degré …
